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凱莎公司依托合作方的技術研發力量,投入了大筆科研资金,不斷開發和吸收國際先進专有制造技術,聯合國内高校和科研機構,共同開發AGV(無人駕駛牽引和搬運設備),
重型模具搬運設備,新能源物流車,重型牽引拖車,并根據企业的不同生産需要,为客戶開展一對一項目對接,設計和建造了多個高水準的自动化物流系統,
同時提供专用設備非标設計,項目不分大小,都必須确保工程質量精益求精,展現出凱莎不同于行业其他廠家的技術和研發能力。
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AGV工业機器人的關鍵技術及應用趨勢
發布日期:2011-4-27   浏覽次數:   作者:凱莎工业   来源:http://www.newicf.com
       機器人控制技術 
  機器人控制系統是機器人的大腦,是決定機器人功能和性能的主要因素。工业AGV機器人控制技術的主要任務就是控制工业機器人在工作空間中的運动位置、姿态和軌迹、操作順序及动作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。
  關鍵技術包括:
(1)開放性模塊化的控制系統體系結構:采用分布式CPU計算機結構,分为機器人控制器(RC),運动控制器(MC),光電隔離I/O控制闆、傳感器處理闆和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運动規劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、傳感器處理等功能,而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。
(2)模塊化層次化的控制器軟件系統:軟件系統建立在基于開源的實時多任務操作系統Linux上,采用分層和模塊化結構設計,以實現軟件系統的開放性。整個控制器軟件系統分为三個層次:硬件驅动層、核心層和應用層。三個層次分别面對不同的功能需求,對應不同層次的開發,系統中各個層次内部由若幹個功能相對對立的模塊組成,这些功能模塊相互協作共同實現該層次所提供的功能。
(3)機器人的故障診斷與安全維護技術:通過各種信息,對機器人故障進行診斷,并進行相應維護,是保證機器人安全性的關鍵技術。
(4)網絡化機器人控制器技術:目前機器人的應用工程由單台機器人工作站向機器人生産線發展,機器人控制器的聯網技術變得越来越重要。控制器上具有串口、現場總線及以太網的聯網功能。可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊,便于對機器人生産線進行監控、診斷和管理。
  移动機器人(AGV) 
  移动機器人(AGV)是工业機器人的一種類型,它由計算機控制,具有移动、自动導航、多傳感器控制、網絡交互等功能,它可廣泛應用于機械、電子、紡織、卷煙、醫療、食品、造紙等行业的柔性搬運、傳輸等功能,也用于自动化立體倉庫、柔性加工系統、柔性裝配系統(以AGV作为活动裝配平台);同時可在車站、機嘗郵局的物品分撿中作为運輸工具。
  國際物流技術發展的新趨勢之一,而移动機器人是其中的核心技術和設備,是用現代物流技術配合、支撐、改造、提升傳統生産線,實現點對點自动存取的高架箱儲、作业和搬運相結合,實現精細化、柔性化、信息化,縮短物流流程,降低物料損耗,減少占地面積,降低建設投资等的高新技術和裝備。
  點焊機器人 
  焊接機器人具有性能穩定、工作空間大、運动速度快和負荷能力強等特點,焊接質量明顯優于人工焊接,大大提高了點焊作业的生産率。
  點焊機器人主要用于汽車整車的焊接工作,生産過程由各大汽車主機廠負責完成。國際工业機器人企业憑借與各大汽車企业的長期合作關系,向各大型汽車生産企业提供各類點焊機器人單元産品并以焊接機器人與整車生産線配套形式進入中國,在該領域占據市場主導地位。
  随着汽車工业的發展,焊接生産線要求焊鉗一體化,重量越来越大,165公斤點焊機器人是目前汽車焊接中最常用的一種機器人。2008年9月,機器人研究所研制完成國内首台165公斤級點焊機器人,并成功應用于奇瑞汽車焊接車間。2009年9月,经過優化和性能提升的第二台機器人完成并順利通過验收,該機器人整體技術指标已经达到國外同類機器人水平。
  弧焊機器人 
  弧焊機器人主要應用于各類汽車零部件的焊接生産。在該領域,國際大型工业機器人生産企业主要以向成套裝備供應商提供單元産品为主。本公司主要從事弧焊機器人成套裝備的生産,根據各類項目的不同需求,自行生産成套裝備中的機器人單元産品,也可向大型工业機器人企业采購并組成各類弧焊機器人成套裝備。在該領域,本公司與國際大型工业機器人生産企业既是競争亦是合作關系。
  關鍵技術包括:
(1)弧焊機器人系統優化集成技術:弧焊機器人采用交流伺服驅动技術以及高精度、高剛性的RV減速機和諧波減速器,具有良好的低速穩定性和高速动态響應,并可實現免維護功能。
(2)協調控制技術:控制多機器人及變位機協調運动,既能保持焊槍和工件的相對姿态以滿足焊接工藝的要求,又能避免焊槍和工件的碰撞。
(3)精确焊縫軌迹跟蹤技術:結合激光傳感器和視覺傳感器離線工作方式的優點,采用激光傳感器實現焊接過程中的焊縫跟蹤,提升焊接機器人對複雜工件進行焊接的柔性和适應性,結合視覺傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘餘偏差,基于偏差統計獲得補償數據并進行機器人運动軌迹的修正,在各種工況下都能獲得最佳的焊接質量。
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